“模板:RK ROS”的版本间的差异

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（→‎步骤1 - 配置Ubuntu软件库）
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（未显示同一用户的10个中间版本）
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===步骤1 - 配置Ubuntu软件库===
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===步骤1 - 配置Ubuntu/Debian软件库===
 
====选项1：通用源====
 
====选项1：通用源====
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
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===== 设置密钥 =====
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<syntaxhighlight lang="bash">
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sudo apt update
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sudo apt install dirmngr
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sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
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</syntaxhighlight>
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====选项2：国内源====
 
====选项2：国内源====
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====USTC (China)====
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=====USTC (China)=====
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
  
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===步骤2 - 设置密钥===
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===== 设置密钥 =====
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<syntaxhighlight lang="bash">
 
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sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
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</syntaxhighlight>
 
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如果提示drmgr报错，请先安装drmgr
 
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
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sudo apt update
 
sudo apt install dirmngr
 
sudo apt install dirmngr
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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
  
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===步骤3 - 安装===
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===步骤2 - 安装===
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
sudo apt update
 
sudo apt update
第27行： 第32行：
 
包含了ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知：
 
包含了ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知：
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
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sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full
+
sudo apt install ros-lunar-desktop-full
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
  
第34行： 第39行：
 
包含了ROS，rqt，rviz和机器人通用库:
 
包含了ROS，rqt，rviz和机器人通用库:
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
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sudo apt-get install ros-lunar-desktop
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sudo apt install ros-lunar-desktop
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
 
=====ROS-Base：=====
 
=====ROS-Base：=====
 
包含了ROS包，构建和通信库。没有GUI工具:
 
包含了ROS包，构建和通信库。没有GUI工具:
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
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sudo apt-get install ros-lunar-ros-base
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sudo apt install ros-lunar-ros-base
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
  
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===步骤4 - 初始化rosdep===
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===步骤3 - 初始化rosdep===
 
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。<br />
 
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。<br />
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
第49行： 第54行：
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
 
rosdep update如果执行报错请检查网络环境，是否可以正常和外网通讯，还有报错的话将DNS更改成8.8.8.8
 
rosdep update如果执行报错请检查网络环境，是否可以正常和外网通讯，还有报错的话将DNS更改成8.8.8.8
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[[File:ros-init.jpg|500px|ros-init]]<br />
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[[File:ros-init.jpg|500px|ros-init]]
  
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===步骤5 - 环境设置===
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===步骤4 - 环境设置===
 
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：
 
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
第59行： 第64行：
 
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。<br />
 
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。<br />
  
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===步骤6 - 运行DEMO===
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===步骤5 - 运行DEMO===
 
先打开1个终端，输入以下命令：
 
先打开1个终端，输入以下命令：
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
第65行： 第70行：
 
rosrun turtlesim turtlesim_node
 
rosrun turtlesim turtlesim_node
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
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再打开另一个终端，输入以下命令：
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再打开另一个终端，输入以下命令(可以通过键盘去控制小海龟)：
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第73行： 第78行：
 
rostopic pub -1 /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
 
rostopic pub -1 /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
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[[File:ros-demo.jpg|500px|ros-demo]]<br />
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[[File:ros-demo.png|500px|ros-demo]]<br />

2020年5月19日 (二) 20:50的最新版本

步骤1 - 配置Ubuntu/Debian软件库

选项1：通用源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt update
sudo apt install dirmngr
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

选项2：国内源

USTC (China)
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt update
sudo apt install dirmngr
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤2 - 安装

sudo apt update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

选项1：桌面完整安装:(推荐）

包含了ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知： 

sudo apt install ros-lunar-desktop-full

选项2：其他安装方式

桌面安装

包含了ROS，rqt，rviz和机器人通用库: 

sudo apt install ros-lunar-desktop
ROS-Base：

包含了ROS包，构建和通信库。没有GUI工具: 

sudo apt install ros-lunar-ros-base

步骤3 - 初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update如果执行报错请检查网络环境，是否可以正常和外网通讯，还有报错的话将DNS更改成8.8.8.8 ros-init

步骤4 - 环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便： 

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

步骤5 - 运行DEMO

先打开1个终端，输入以下命令： 

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开另一个终端，输入以下命令(可以通过键盘去控制小海龟)： 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以在终端发送一个topic消息去控制turtle的移动轨迹 

rostopic pub -1 /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'

ros-demo

取自“http://android1.norco.com.cn:7070/index.php?title=模板:RK_ROS&oldid=7642”