“模板:RK ROS”的版本间的差异
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| − | ===步骤1 - | + | ===步骤1 - 配置Ubuntu/Debian软件库=== |
====选项1：通用源==== | ====选项1：通用源==== | ||
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
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===== 设置密钥 ===== | ===== 设置密钥 ===== | ||
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
| + | sudo apt update | ||
| + | sudo apt install dirmngr | ||
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 | sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
====选项2：国内源==== | ====选项2：国内源==== | ||
| − | ====USTC (China)==== | + | =====USTC (China)===== |
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' | sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' | ||
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===== 设置密钥 ===== | ===== 设置密钥 ===== | ||
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
| + | sudo apt update | ||
| + | sudo apt install dirmngr | ||
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | ||
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| − | === | + | ===步骤2 - 安装=== |
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
sudo apt update | sudo apt update | ||
| 第47行： | 第47行： | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
| − | === | + | ===步骤3 - 初始化rosdep=== |
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。<br /> | 在使用ROS之前，需要初始化rosdep。<br /> | ||
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
| 第54行： | 第54行： | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
rosdep update如果执行报错请检查网络环境，是否可以正常和外网通讯，还有报错的话将DNS更改成8.8.8.8 | rosdep update如果执行报错请检查网络环境，是否可以正常和外网通讯，还有报错的话将DNS更改成8.8.8.8 | ||
| − | [[File:ros-init.jpg|500px|ros-init]] | + | [[File:ros-init.jpg|500px|ros-init]] |
| − | === | + | ===步骤4 - 环境设置=== |
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便： | 如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便： | ||
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
| 第64行： | 第64行： | ||
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。<br /> | 如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。<br /> | ||
| − | === | + | ===步骤5 - 运行DEMO=== |
先打开1个终端，输入以下命令： | 先打开1个终端，输入以下命令： | ||
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
| 第70行： | 第70行： | ||
rosrun turtlesim turtlesim_node | rosrun turtlesim turtlesim_node | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
| − | + | 再打开另一个终端，输入以下命令(可以通过键盘去控制小海龟)： | |
<syntaxhighlight lang="bash"> | <syntaxhighlight lang="bash"> | ||
rosrun turtlesim turtle_teleop_key | rosrun turtlesim turtle_teleop_key | ||
| 第78行： | 第78行： | ||
rostopic pub -1 /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]' | rostopic pub -1 /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]' | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
| − | [[File:ros-demo. | + | [[File:ros-demo.png|500px|ros-demo]]<br /> |
2020年5月19日 (二) 20:50的最新版本
目录
步骤1 - 配置Ubuntu/Debian软件库
选项1：通用源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt update
sudo apt install dirmngr
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
选项2：国内源
USTC (China)
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt update
sudo apt install dirmngr
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
步骤2 - 安装
sudo apt update
ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。
选项1：桌面完整安装:(推荐）
包含了ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知：
sudo apt install ros-lunar-desktop-full
选项2：其他安装方式
桌面安装
包含了ROS，rqt，rviz和机器人通用库:
sudo apt install ros-lunar-desktop
ROS-Base：
包含了ROS包，构建和通信库。没有GUI工具:
sudo apt install ros-lunar-ros-base
步骤3 - 初始化rosdep
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep update如果执行报错请检查网络环境，是否可以正常和外网通讯，还有报错的话将DNS更改成8.8.8.8 ros-init
步骤4 - 环境设置
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：
echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。
步骤5 - 运行DEMO
先打开1个终端，输入以下命令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开另一个终端，输入以下命令(可以通过键盘去控制小海龟)：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以在终端发送一个topic消息去控制turtle的移动轨迹
rostopic pub -1 /turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
